基于改进LOS算法和自适应PID控制的无人船路径跟踪方法及系统

本发明公开了无人船控制技术领域内的一种基于改进LOS算法和自适应PID控制的无人船路径跟踪方法，包括以下步骤：步骤1）根据具体任务要求，规划好期望路径；步骤2）采用改进LOS制导算法进行路径跟踪，在直线跟踪阶段对期望航向角进行补偿；在转弯跟踪阶段采用可变航速和可变半径切点圆参数的方法实现转弯平滑过渡；步骤3）根据无人船搭载的惯导等测量设备得到无人船的实际航向，与设定路径的期望航向比较得到差值，采用自适应PID控制方法产生控制信号；步骤4）在接收到控制层产生的控制信号后，驱动系统中的执行机构进行相应的变化，使无人船按照期望航向航行，最终实现路径跟踪；本发明通过对传统LOS制导算法进行改进，提高路径跟踪的精度。