一种钢闸门检测六足三节式爬壁机器人及其翻越桁架方法

本发明提供一种钢闸门检测六足三节式爬壁机器人及其翻越桁架方法，包括中躯体模块和两端的端躯体模块，前面的端躯体模块两侧设有第一支腿，中躯体模块两侧设有第二支腿，尾部的端躯体模块两侧设有第三支腿，端躯体模块与中躯体模块之间均设有两个翻转模块，端躯体模块上设有检测与定位模块，端躯体模块与中躯体模块转动连接。本机器人采用六足三自由度串联构型设计，每条腿部模块可独立实现多维度运动，绕Z轴旋转、绕X轴俯仰等，具备仿生步态规划能力，可灵活调整落足点和支撑姿态，从而稳定跨越传统移动机构难以通过的非连续、高落差障碍。节段间通过高刚度翻转模块连接，解决整体式机器人在翻越高大障碍时易失稳、易后倾的难题。