一种机器人关节驱动结构、灵巧手及机器人

本发明公开一种机器人关节驱动结构、灵巧手及机器人，机器人关节驱动结构包括驱动部件、丝杠连接部件以及驱动腱绳，所述驱动腱绳的两端安装在所述丝杠连接部件的两侧并与机械手的手指连接，所述丝杠连接部件可带动所述驱动腱绳做一拉一放的运动，从而使所述驱动腱绳带动手指做收展运动，可以防止驱动部腱绳打滑，控制精度更高，更有利于手指的控制。