一种榫接连续体机器人单元与连续体机器人

本发明公开了一种榫接连续体机器人单元与连续体机器人，属于连续体机器人技术领域。榫接连续体机器人单元包括连续体机器人单元、肌腱过渡段、机械箱体及单元扩展导向段；单元扩展导向段的一端与连续体机器人单元连接，单元扩展导向段的另一端与肌腱过渡段的一端连接，肌腱过渡段的另一端与机械箱体连接；连续体机器人单元包括体骨段及中心骨；体骨段包括圆盘及连续体骨；连续体骨包括骨架及榫接头；榫接头设置在骨架的端部；圆盘设置有榫接槽、圆盘定位孔及圆盘肌腱过孔；圆盘肌腱过孔以圆盘定位孔为圆心，等间距设置在圆盘上。本发明能够有效避免局部应力集中，减少结构疲劳损伤，显著提高榫接连续体机器人骨干结构的可靠性和耐久性。