一种自动驾驶决策方法及相关装置

本申请公开了一种自动驾驶决策方法及相关装置，该方法包括：获取包括环境数据和车辆状态数据的目标驾驶数据，然后基于预训练的驾驶决策模型，根据目标驾驶数据确定目标车辆对应的目标驾驶决策。预训练的驾驶决策模型基于原始训练数据、事实训练数据和反事实训练数据对初始驾驶决策模型进行训练得到。如此，通过在原始训练数据的基础上，增加与事实相符合的事实训练数据以及与事实不符合的反事实训练数据，增强数据的多样性，同时在模型训练过程中，可以使得初始驾驶决策模型可以学习到在不同真实场景和不同假设场景下的驾驶行为变化，涵盖了尽可能多的场景，提高预训练的驾驶决策模型的可解释性和鲁棒性，进而提高自动驾驶的安全性和可靠性。