基于双目视觉的分叉小车到位状态识别及调整方法及系统

本发明公开了一种基于双目视觉的分叉小车到位状态识别及调整方法及系统，属于双目视觉技术领域，包括相机矫正和双目图像采集、动态感兴趣区域与特征点提取、相对位姿求解、姿态控制策略：根据分叉小车的运动状态、震动强度、偏移量，动态切换控制模式以调整分叉小车姿态。本发明实现了在不建立全局坐标系的情况下，通过双目特征点视差变化计算相对偏移量，使用偏移量和洞径宽度直接比较分叉小车是否到位，自动触发姿态纠偏动作，有效避免港口设备振动导致的全局坐标系漂移等问题。