一种基于动态安全边界的腔道机器人实时控制方法及相关装置

本申请公开了一种基于动态安全边界的腔道机器人实时控制方法及相关装置。该方法包括：建立动态安全规则库，依据传感器融合所得组织特性实时激活相应约束；以离散时间步将融合状态信息转化为符号轨迹，并用时间自动机在线检测是否满足当前安全约束；若不满足，则在模型预测控制框架下采样生成控制序列，经物理引擎预测轨迹后再用安全规则逐点验证，保留通过轨迹并选取得分最高者为新运动路径；将路径解析为速度指令，经阻抗控制回路与李群投影后驱动机器人执行。本发明通过安全规则动态更新与闭环验证，显著降低术中碰撞风险，提升腔道机器人手术安全性与实时性。