轨迹控制方法和设备

本申请提供一种轨迹控制方法和设备。该方法包括：获取主手机械臂关节的期望位置和主手机械臂关节的当前位置；根据主手机械臂关节的期望位置和主手机械臂关节的当前位置，确定主手机械臂关节的速度‑时间规划数据；根据速度‑时间规划数据，确定规划时长内主手机械臂关节的输出力矩；根据输出力矩，驱动主手机械臂关节的电机。该方法用以达到提高主手控制精度的效果。