生成式轨迹确定方法和装置

本发明提供了一种生成式轨迹确定方法和装置，涉及自动驾驶的技术领域，包括：将预处理得到的结构化特征矩阵和高维语义特征输入轨迹生成框架，经扩散生成器进行迭代去噪和预测当前车辆的候选轨迹；根据候选轨迹输入多元分级鉴别器得到的联合评估分数，判断多元分级鉴别器的损失函数是否符合预期；若否，则优化扩散生成器的网络参数，再次执行将结构化特征矩阵和高维语义特征输入轨迹生成框架，经扩散生成器进行迭代去噪和预测当前车辆的候选轨迹的步骤；若是，则基于联合评估分数从候选轨迹中确定规划轨迹；基于规划轨迹的轨迹点进行动态粒度轨迹校正，确定当前车辆的目标轨迹，缓解轨迹生成存在偏差以及车辆存在响应延迟的技术问题。