具有自动换框的番茄采摘机器人系统

本发明公开了一种具有自动换框的番茄采摘机器人系统，包括底盘车组件、立柱组件、机械臂组件、采摘机械手组件以及转运存储组件；底盘车组件能够自动行走；立柱组件设置在底盘车组件的前部；机械臂组件的下端与立柱组件的上端枢接；采摘机械手组件设置在机械臂组件的顶部；收集筐设置在底盘车组件上，且位于立柱组件的后方；转运存储组件设置在底盘车组件上，用于收集筐的转运及储存；其中底盘车组件行走至待采摘的番茄近前，采摘机械手组件通过视觉识别发现可采摘的番茄后，机械臂组件将采摘机械手组件移动到该番茄处，采摘机械手组件将其摘下后送至收集筐内。本方案具有自动化程度高，采摘效率高，可有效降低采摘工人的劳动强度和生产成本。