基于多智能体多任务强化学习的无人机集群协同搜索方法

基于多智能体多任务强化学习的无人机集群协同搜索方法，包括以下步骤：将无人机集群的协同搜索任务分解为协同探索子任务和独立定位子任务；协同探索子任务实现对搜索环境的协同覆盖和对目标信号的初步搜索；独立定位子任务实现在指定的搜索区域内对目标信号进行精确定位；对协同探索子任务和独立定位子任务分别执行不同的约束条件；根据协同探索子任务、独立定位子任务和约束条件对无人机集群协同搜索任务构建马尔可夫决策过程模型；根据马尔可夫决策过程模型，基于多智能体多任务强化学习算法生成用于得到无人机集群协同搜索决策的共享决策网络求解框架。本发明有效缓解强化学习训练过程中的探索不足，提升目标发现率与无人机集群协同搜索效率。