一种水面目标抓取系统及其控制方法

本申请提供了一种水面目标抓取系统及其控制方法，涉及海洋作业设备技术领域。该系统包括：无人艇及协作机械臂；无人艇与协作机械臂共用处理器；无人艇向协作机械臂提供电源；无人艇通过其上的惯性导航系统与协作机械臂上的场景相机、深度相机进行定位；协作机械臂上的场景相机、深度相机及集成传感器通过局域网向无人艇上的处理器传输数据，处理器对场景相机与深度相机所传输的数据进行计算分析，通过CAN总线向协作机械臂发送动作指令。本申请的水面目标抓取系统实现了自动抓取，提升了系统在动态海洋环境中的抓取精度、稳定性和适应性。