一种基于同心推拉连续体的机器人平衡尾翼

本发明提供了一种基于同心推拉连续体的机器人平衡尾翼，属于机器人尾翼技术领域，包括推拉连续体结构、嵌管驱动结构、套管驱动结构和动力箱，所述推拉连续体结构由同轴嵌套的嵌管组件和套管组件组成，所述嵌管组件由嵌管内管与嵌管外管组成，所述套管组件由套管内管与套管外管组成；所述嵌管内管与嵌管外管在外侧端面固定连接，所述套管内管与套管外管在外侧端面固定连接，且嵌管内管、嵌管外管、套管内管与套管外管的管壁上均开设有若干槽口，通过嵌管驱动结构、套管驱动结构驱动嵌管组件和套管组件作相对运动可以实现推拉连续体的伸缩、旋转、弯曲实现尾翼的全域运动，以提高机器人的动态平衡性能。