一种物品抓取定位方法、系统、设备及介质

本发明公开一种物品抓取定位方法、系统、设备及介质，涉及视觉识别技术领域；方法包括：获取通过单目相机采集的待抓取物品的二维图像；识别二维图像中待抓取物品的类型与数量，并确定类型对应的标准物理尺寸；若为单个物品，则作为目标待抓取物品，检测其顶面角点像素坐标，结合物理尺寸与单目相机内参，采用PnP算法解算三维位姿；若为多个物品，则检测全部候选角点，经聚类和几何约束分析筛选出各物品的四边形角点集合，再通过PnP算法分别解算各候选待抓取物品的候选三维位姿，之后根据候选三维位姿选定目标待抓取物品；最终输出目标待抓取物品的三维位姿信息。本发明仅依靠单目相机实现单物品精准定位与多物品堆叠场景下的三维位姿识别。