基于数字孪生的机器人控制方法、装置、设备及介质

本发明实施例提供了基于数字孪生的机器人控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域。方法包括：控制机器人执行目标任务的第一步骤，并通过机器人上的各传感器测量得到机器人执行第一步骤后的位姿，作为测量位姿；通过数字孪生模型仿真机器人执行第一步骤的过程，得到数字孪生模型执行第一步骤后的位姿，作为理论位姿；若测量位姿的误差包括静态误差，则按照第一误差补偿方法对测量位姿进行补偿，得到机器人的真实位姿；控制机器人从真实位姿运动至理论位姿，并在机器人运动至理论位姿后控制机器人继续执行目标任务的后续步骤。这样可以满足机器人在动态环境下的高性能控制需求。