融合北斗和视觉定位的无人机室内外无缝导航方法及系统

本发明涉及无人机导航与控制技术领域，本发明公开了融合北斗和视觉定位的无人机室内外无缝导航方法，包括以下步骤：S1、通过同步获取无人机的北斗卫星导航系统原始观测数据、视觉传感器采集的图像序列以及惯性测量单元的惯性数据；S2、对所述北斗卫星导航系统原始观测数据进行处理，得到无人机的位置，该融合北斗和视觉定位的无人机室内外无缝导航方法及系统，通过自适应融合滤波器模块，依据北斗信号质量动态调整其与视觉定位的融合权重，实现了室内外导航主导源的平滑过渡，有效避免了位姿跳变，采用紧耦合深度融合算法，提升了系统的精度与鲁棒性，确保了无人机在复杂室内外环境中连续、稳定飞行的能力，拓展了应用场景。