基于多子群灰狼优化的无人机集群三维协同覆盖规划方法

本发明属于无人机集群自主控制与路径规划技术领域，具体公开了一种基于多子群灰狼优化的无人机集群三维协同覆盖规划方法，包括建立三维多源威胁环境的数字高程地图，采用动态泊松圆盘采样及Voronoi图进行环境预处理；基于预处理后的环境，利用扇区迁移的分簇策略进行无人机集群的均衡任务分配；根据均衡任务分配结果，利用改进的多子群灰狼优化算法进行无人机集群全局覆盖路径规划，并基于自适应弹性窗口局部贪心方法进行局部路径进行优化；基于差分通信进行无人机集群通信以及路径平滑输出，完成无人机集群三维协同覆盖规划。本发明解决了现有技术中难以反映真实作业环境，航迹重叠严重及任务负载不均的问题。