基于深度视觉的工业螺栓智能识别与精准抓取控制方法及系统

本发明公开了基于深度视觉的工业螺栓智能识别与精准抓取控制方法及系统，包括：获取多光谱图像数据，通过增强型YOLOv8网络融合检测螺栓的螺帽边缘、螺纹纹理等特征，筛选有效螺栓并排除垫片、碎屑等干扰；提取特征点解算6DoF姿态，融合机械臂振动数据实现运动补偿，输出机械臂坐标系下的三维坐标及姿态角；将三维坐标转化为运动坐标，结合装配面法向量修正抓取位置；规划路径并生成适配螺栓规格的夹爪张开幅度、夹持力等抓取策略；基于六维力传感器反馈动态调整夹持力，实现精准抓取。系统包括视觉感知、智能决策和精准执行子系统。本发明提升了复杂环境下螺栓识别精度与抓取稳定性，可适应多规格螺栓装配需求。