一种基于雷达与相机的边坡落石运动轨迹预测方法及系统

本发明公开了一种基于雷达与相机的边坡落石运动轨迹预测方法及系统，方法包括：S1.获取坡面上任意一点的坡度和坡向信息；S2.获取坡体的坡面图像，识别坡面特征，依据预设的坡面特征与坡面系数对照表，为每个网格自动赋予初始坡面系数；S3.基于坡面系数和落石运动学模型，对落石的运动轨迹及落点进行预测；S4.将落石实时位置信息与预测运动轨迹中的对应位置信息进行比对；若位置差异值处于预设阈值范围内，则进入S5；若位置差异值超过预设阈值范围，则判定坡面环境发生显著变化，返回S2；S5.以坡面系数为变量构建目标函数，进行迭代优化搜索，寻找最优坡面系数组合，重新执行S3。本发明具有预测精度高等优点。