一种基于单帧单标定板的相机标定方法、标定装置及系统

本发明提供了一种基于单帧单标定板的相机标定方法、标定装置及系统，涉及计算机视觉技术领域，该方法根据选定多个目标特征点在世界坐标系中的第一位置信息，计算得到各个目标特征点在相机坐标系中的第二位置信息；将第二位置信息、世界坐标系原点和相机坐标系原点的空间平移向量，输入径向约束方程，计算得到待标定相机的初始焦距和主点坐标；根据初始焦距和主点坐标、预设的径向畸变方程和径向约束方程，确定出初始畸变系数；利用焦距优化函数对初始畸变系数多次迭代计算，确定出待标定相机的最终内参。本发明仅使用单帧图像和单个标定板实现对相机的标定，且计算量小，提高了相机标定的效率。