一种激光雷达回波信号处理方法

本发明涉及激光雷达信号处理技术领域，公开了一种激光雷达回波信号处理方法。该方法获取多个扫描周期的原始回波信号序列，该序列包含所有探测通道在各时间戳的信号强度数据；再对比各扫描周期中各探测通道与所有扫描周期中所有探测通道的信号强度变化模式，提取各扫描周期中各探测通道的信号波动指数；接着分析各扫描周期中各探测通道的信号强度分布区间与信号波动指数，生成信号动态变化量；然后对比各扫描周期中各探测通道与其余所有探测通道的信号空间分布特性及相邻通道信号强度梯度差异，提取空间关联差异；之后融合所有探测通道的信号动态变化量与空间关联差异，生成各扫描周期的信号质量评估值。