一种四轴轮式车辆侧倾稳定性的识别方法、设备、介质及产品

本申请公开了一种四轴轮式车辆侧倾稳定性的识别方法、设备、介质及产品，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：构建四轴轮式车辆动力学模型和PI‑LSTM神经网络模型；实时获取四轴轮式车辆的状态信息；状态信息包括四轴轮式车辆的前轮转角和各个车轮的转矩；采用四轴轮式车辆动力学模型基于状态信息得到四轴轮式车辆的纵向速度和横向加速度；将状态信息、纵向速度和横向加速度输入PI‑LSTM神经网络模型，得到车辆侧倾角；基于车辆侧倾角得到四轴轮式车辆的侧倾稳定性识别结果。本申请能够提高四轴轮式车辆侧倾稳定性的识别准确性。