一种工业机器人演示数据采集方法、控制方法及机器人

本发明公开了一种工业机器人演示数据采集方法、控制方法及机器人，演示数据采集系统包括手持式操作主体、控制处理单元；手持式操作主体通过系统通信接口与控制处理单元通信；手持式操作主体用于操作者执行演示操作，可根据任务需求，安装不同的操作工具及采集单元；操作工具包括胶枪、夹爪及螺丝拧紧等装置；采集单元包括用于获取人与物体交互过程中产生的力/力矩的力/力矩传感器、用于采集操作对象及周边环境的RGB‑D信息的成像装置、用于获取手持式操作主体在三维空间中的位姿信息的位置跟踪系统及用于采集操作过程中的加速度、角速度及姿态变化信息的惯性测量单元。本发明可提升工业机器人数据采集的完整性、准确性和语义表达能力。