基于逆运动学的虚拟人人体关节运动控制方法

本发明涉及虚拟维修仿真技术领域，公开一种基于逆运动学的虚拟人人体关节运动控制方法，包括模拟虚拟维修环境，将虚拟维修工具附连到虚拟维修人员的手掌中心点，作为末端效应点，构成由工具到手臂的复合关节链结构，通过末端效应点的位置信息，利用逆向运动学得到当前状态下上肢关节链的各关节角度值，将上肢关节链的各关节以关节线性插值方式从当前位置变换到目标位置，当时间连续变化时，虚拟维修人员上肢连续运动变化，完成虚拟维修人员上肢的运动控制。本发明采用逆向运动学算法计算出虚拟维修人员上肢各个关节应有的角度和位置，带动工具到手臂的复合链条的运动，从而实现精确的动作控制，以满足拆装作业的具体要求。