一种面向无人机集群的容错任务重构与调度优化方法

本申请涉及一种面向无人机集群的容错任务重构与调度优化方法，涉及无人机调度优化技术领域，包括：基于预置的集群任务规划，结合任务区域的三维环境模型执行预演仿真，生成容错预案库；下发容错预案库至目标无人机集群，执行集群任务规划，并通过分层分布式共识机制持续监测集群全局状态；根据集群全局状态进行节点失效判别，并根据节点失效判别结果触发容错预案库执行目标无人机集群的调度优化。本发明解决了传统无人机集群执行任务中，易因节点失能、障碍干扰导致通信中断，且在线计算量大、带宽占用高，进而出现容错响应延迟、调度韧性不足的问题。