高频自适应的动力定位船舶状态估计方法

本发明涉及船舶运动控制领域，公开了一种高频自适应的动力定位船舶状态估计方法，步骤包括：构建船舶水平面三自由度运动状态估计的系统模型和测量模型；对模型进行扩维，将高频运动的主导频率和相对阻尼系数作为状态变量和测量信息；利用位置参考系统和传感器采集船舶位置、艏向、风速风向及推进器转速信息；通过快速傅里叶变换进行频谱分析，提取高频运动主导频率；采用扩展卡尔曼滤波或无迹卡尔曼滤波进行状态估计，分离并剔除高频运动分量，输出低频运动状态用于动力定位控制。本方法通过动态估计高频参数，结合时域与频域分析，提高状态估计精度和收敛性，减少推进器磨损和能耗，适应复杂海洋环境，提升动力定位控制性能。