移动机器人及用于其的自主乘梯控制方法和系统

本申请涉及移动机器人及用于其的自主乘梯控制方法和系统，该自主乘梯控制方法包括在移动机器人进入电梯轿厢后：利用安装在移动机器人上的摄像头获取电梯轿厢内的楼层显示屏上的显示图像，并基于所获取的显示图像确定电梯轿厢当前所在楼层的楼层观测值；利用安装在移动机器人上的惯性测量单元获取电梯轿厢在垂直方向的运动加速度，并基于所获取的运动加速度和电梯轿厢安装在其中的建筑物的层高确定电梯轿厢的楼层增量，其中，电梯轿厢的楼层增量是指电梯轿厢当前所在楼层相对于移动机器人进入电梯轿厢之前所在楼层的楼层增量；以及通过对电梯轿厢当前所在楼层的楼层观测值和电梯轿厢的楼层增量进行融合，获取电梯轿厢当前所在楼层的楼层判定值。