一种基于单帧双标定板的相机标定方法、标定装置及系统

本发明提供了一种基于单帧双标定板的相机标定方法、标定装置及系统，涉及计算机视觉技术领域，该方法根据计算得到不同透明标定板上各个目标特征点在相机坐标系中的第三位置信息和第四位置信息、世界坐标系原点和相机坐标系原点的空间平移向量、圆点坐标系原点和相机坐标系原点的空间平移向量、建立的径向约束方程和径向畸变方程，确定待标定相机的第一初始内参和第二初始内参；根据第一初始内参和第二初始内参确定出待标定相机的最终内参。本发明方法仅使用单帧图像和两个平行标定板实现对相机的标定，且计算量小，提高了相机标定的效率。