无人机复杂地形实时避障路径规划方法

本发明涉及无人机导航与避障技术领域，具体涉及无人机复杂地形实时避障路径规划方法，包括以下步骤：S1：获取目标地形的点云数据；S2：区分固体障碍物和可穿透植被区域；S3：基于时间戳对点云数据进行帧对齐，生成同步化地形模型；S4：计算最大垂直机动速率，并标注允许垂直穿越的高度波动区间；S5：以当前位置为起点、目标点为终点，生成初始避障路径；S6：当移动障碍物预测轨迹与路径交汇时，调整路径高度生成最终安全路径。本发明，通过构建同步化地形模型并结合无人机垂直机动能力与动态障碍预测机制，实现了在复杂地形中路径规划的空间精准性与动态避障的实时有效性。