一种用于无人矿卡轨迹跟踪的模型预测控制快速求解方法

本发明公开了一种用于无人矿卡轨迹跟踪的模型预测控制快速求解方法，其步骤为：首先建立含纵向、横向及横摆的三自由度动力学模型，在Frenet坐标系下构建包含横向距离、纵向累积距离和航向角误差的轨迹跟踪误差模型；接着将轨迹跟踪问题转化为带约束的二次规划问题，利用斜坡函数性质与Karush‑Kuhn‑Tucker条件将其转换为隐函数求解问题；最后采用活动集法与秩1更新策略迭代求解得到拉格朗日乘子，据此计算控制量并施加至执行机构。该方案允许引入已知期望轨迹信息，能有效提升跟踪精度，仿真结果表明其求解速度显著优于经典方法。