基于3D相机与CT图像的引导方法及穿刺手术机器人系统

本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及基于3D相机与CT图像的引导方法及穿刺手术机器人系统，方法包括S1.术前CT三维重建与点云提取，得到CT点云坐标系；S2.机械臂与3D相机的手眼标定；S3.通过CT点云与相机点云的配准将CT点云坐标系转化到机器人基准坐标系；S4.通过机器人基准坐标系进行穿刺引导，其基于多视角点云重建技术，无需专用校准装置即可动态标定机械臂‑3D相机位姿关系，解决传统方法依赖高精度工具及操作复杂的问题。