一种灾后应急通信中多无人机轨迹优化方法及相关设备

本申请涉及无人机轨迹规划技术领域，提供了一种灾后应急通信中多无人机轨迹优化方法及相关设备，该方法包括：基于所有地面用户设备的当前位置对每个地面用户设备的移动状况进行建模，得到每个地面用户设备的用户社会力模型，并根据用户社会力模型构建奖励函数；根据所有地面用户设备的用户社会力模型、所有无人机的起飞机场位置构建无人机轨迹约束条件；在无人机轨迹约束条件的约束下，基于奖励函数对无人机进行轨迹优化，得到无人机在通信时间段内的运行轨迹；根据无人机的运行轨迹控制无人机移动，实现地面用户设备的应急通信。本申请的方法能够提高灾后应急通信的无人机轨迹的合理程度。