基于动态边界层的轮毂电机转矩分配策略

本申请涉及一种基于动态边界层的轮毂电机转矩分配策略。该方法包括：基于车辆的车辆固有参数和车辆状态参数，确定车辆的滑模面参数；从多个预设的候选边界层厚度模型中，确定与车辆的滑模面参数相匹配的目标边界层厚度模型；基于目标边界层厚度模型，确定车辆的目标横摆力矩；基于车辆的转矩约束条件，对目标横摆力矩拆分得到车辆的四个轮毂中电机的转矩，并将车辆的四个轮毂中电机的转矩分配至对应的轮毂电机中。其中，滑模面参数表示车辆的当前行驶状态与参考行驶状态之间的偏差程度，多个预设的候选边界层厚度模型表征车辆在不同误差场景下的响应模型。采用本方法能够提升转矩分配方式的灵活性。