板车识别方法

本申请提供了一种板车识别方法，通过三维点云至二维图像的正交投影转换，构建融合卷积神经网络与Transformer架构的实例分割模型，实现对板车高板装载面、整车装载面及增高工具（如小板凳）的亚像素级分割定位；经多维度几何约束校验后，输出经验证的三维角点坐标至下游智能物流系统。该方法可支撑造纸厂纸卷无人驾驶叉车自动装载、集装箱货物自动码垛等工业场景，为自动化装卸提供厘米级空间定位保障。