一种取放货机构、搬运机器人、仓储系统和搬运方法

本申请实施例提供了一种取放货机构、搬运机器人、仓储系统和搬运方法，取放货机构包括托盘组件和两组伸缩货叉；所述托盘组件包括：支架和移动托盘；所述两组伸缩货叉能够相对于所述支架双向伸出或缩回；所述移动托盘能够相对支架双向滑动；移动托盘，用于在执行取放货物操作时，能够朝向货架方向滑动，直至所述移动托盘的前边缘抵靠货架，以消除所述移动托盘前边缘与货架之间的间隙；两组伸缩货叉用于伸入货架的存储位取放货物，并能够与所述移动托盘配合完成货物在存储位与移动托盘之间的转移。应用本申请实施例，能够有效地避免取放货物时，货物陷入托盘与货架间隙的情况，从而明显减少了由这种情况导致的维护时间，提高了搬运的工作效率。