一种抓捏自适应机械手指、机械手及抓捏方法

本发明公开了一种抓捏自适应五连杆机械手指、机械手及抓捏方法，属于机器人技术领域。一种抓捏自适应机械手指，包括：基座以及设置在基座上的抓取组件，抓取组件包括近指节和远指节；近指节包括首尾依次转动连接成环形的第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆；第一连杆与第五连杆连接的位置与基座固定连接；第二连杆连接有驱动器，驱动器带动第二连杆转动；第二连杆与第三连杆之间设有弹簧；第四连杆与第一连杆相互平行，并且第四连杆的两个连接点之间的距离与第一连杆的两个连接点之间的距离相同；远指节与第四连杆固定连接。该机械手指具有连杆数量少、传动副少、无需预紧、传动精度较高、电机数量少、控制简单等特点，具有较高可靠性。