一种基于动态自标定UWB的掘进机位姿估计方法与装置

本发明公开了一种基于动态自标定UWB的掘进机位姿估计方法与装置，涉及掘进机定位技术领域。本发明装置包括UWB基站、安装套件、车载基准平台、移动支架单元及控制系统；UWB基站通过安装套件部署在车载基准平台及移动支架单元上，根据基站部署位置将所有基站组合划分为主基站网络与辅基站网络两部分；基于主/辅基站网络间互标定，实现UWB基站的可移动部署及位置信息自动更新；基于UWB基站间几何约束关系及点云配准原理估计掘进机位姿。本发明方法可以显著降低系统部署成本及硬件成本，避免姿态估计过程中的误差累积，有利于提升掘进机定位导向的自动化水平，同时对环境中粉尘及水雾的敏感性低，在复杂环境中具备较强鲁棒性。