一种终端定位方法及相关装置

本申请公开了一种终端定位方法及相关装置，该方法包括：根据目标终端的运动状态信息确定状态向量和过程噪声协方差矩阵，即在本申请中引入了高阶运动状态信息对目标终端进行定位，提高了准确性和稳定性；进一步基于测量模型根据N个基站的位置信息和状态向量确定测量向量，减少对绝对高阶运动状态信息的依赖，增强了终端定位的鲁棒性；然后，利用卡尔曼滤波算法，根据状态向量、过程噪声协方差矩阵以及测量向量对目标终端进行预测和更新，得到目标终端的目标轨迹，实现对终端的运动状态信息和高阶差分状态信息（即测量向量）的有效融合，提高了终端定位的准确性。