基于多传感器融合的香梨采摘设备控制方法及采摘设备

本发明提供一种基于多传感器融合的香梨采摘设备控制方法及采摘设备，涉及机械臂控制技术领域，本发明建立香梨采摘设备中机械臂空间参数和采摘执行器位置的映射关系，获取采摘执行器的初始位置以作为当前路径点，并基于待采摘香梨位置确定采摘位置，结合初始位置和采摘位置确定最短采摘路径和单次移动步长；基于当前路径点确定多个预选轨迹点，并基于位置关系和控制能耗从预选轨迹点中选择最优的采摘执行器位置，基于PID算法将当前轨迹点调整到采摘执行器位置对应的机械臂空间参数，实时更新当前路径点，重复迭代以确定下一路径点，直至采摘执行器到达采摘位置，香梨采摘过程中机械臂的高效、平稳与低控制能耗控制。