面向下肢肌力减退患者的移动式助行机器人及其控制方法

本发明属于康复医疗辅助技术领域，公开了一种面向下肢肌力减退患者的移动式助行机器人及其控制方法，本发明用于解决移动式助行机器人在非结构化障碍物环境下的行人跟随与避障控制问题，能使移动助行机器人在保证一定跟随精度且避免与障碍物碰撞的同时，保持跟随目标的可见性。本发明设计了一种新的行人轨迹预测控制方法，以解决预测行人在非结构化障碍物环境的绕行行为的难题，同时设计了一种新的避障和可见性维持约束形式，使其在具有较为简单的数学形式的同时能保持较好的理论性质，之后通过建立与行人跟随避障相关的代价约束体系，并基于模型预测控制框架的滚动优化策略进行求解，实现行人跟随避障的控制目标。