一种用于骨科手术的手持手术工具控制方法及相关设备

一种用于骨科手术的手持手术工具控制方法及相关设备，在该方法中，将手术工具的操作空间划分为若干操作区域；采集手术工具的力度数据、姿态数据和加速度数据；根据力度数据和加速度数据的时域分布特征，识别手术工具的工具抖动频率和工具抖动幅度；基于工具抖动频率和工具抖动幅度计算操作人员的疲劳度指数，并建立疲劳度指数与操作时间的映射关系；根据疲劳度指数对安全操作边界进行调整，得到动态安全边界；在检测到手术工具与动态安全边界的距离小于预设距离的情况下，计算手术工具当前位置到动态安全边界的最短路径；基于最短路径生成反向力反馈矢量；将反向力反馈矢量转换为力反馈控制信号，本申请提高了手术者进行手术的安全性和手术效率。