一种基于轨迹预测的低空无人机冲突检测方法、系统、终端及存储介质

本发明涉及无人机技术领域，公开了一种基于轨迹预测的低空无人机冲突检测方法、系统、终端及存储介质，所述方法包括：获取无人机的时空流轨迹数据，对时空流轨迹数据进行预处理，得到目标时空流轨迹数据，并根据预设划分规则对目标时空流轨迹数据进行行为特征划分，得到行为特征约束信息；将目标时空流轨迹数据和行为特征约束信息进行融合，得到时空融合输入序列，将时空融合输入序列输入到混合轨迹预测神经网络模型进行预测，得到多个轨迹预测点；根据多个轨迹预测点建立多个三维混合包围盒模型，对多个三维混合包围盒模型进行冲突检测，得到冲突检测结果。本发明根据无人机轨迹对多只无人机碰撞的冲突进行检测，实现对无人机碰撞精准的检测。