一种手术辅助机器人控制方法及手术辅助机器人

本发明属于专门适用于外科的操纵器或机器人技术领域，具体而言，涉及一种手术辅助机器人控制方法及手术辅助机器人，方法包括构建机器人逆运动学解算公式；基于逆运动学解算公式，构建机器人正运动学解算公式；构建手眼标定模型；基于手眼标定模型，进行点云配准，通过均方根误差确定最优配准解；本发明提供的一种手术辅助机器人控制方法，通过正、逆运动学解算，结合手眼标定技术和点云配准技术，能够将穿刺针等手术器械精确定位到目标位置，减少手术误差，提高手术的成功率和安全性；通过3D相机与第一、第二标定板互相配合，提供实时的视觉反馈，实现了机器人末端执行器的高精度定位，能够帮助医生更好地进行手术规划和操作。