一种机器人的力控机械臂

本发明涉及一种机器人的力控机械臂，属于机械臂技术领域，一种机器人的力控机械臂，包括前壳和电机壳，所述前壳的内侧安装有减速器输出法兰，所述减速器输出法兰远离前壳的一侧皆套合固定有多个二级行星轮轴承，多个所述二级行星轮轴承的外部皆固定套合有二级行星齿轮，所述减速器输出法兰靠近二级行星齿轮的一侧安装有置于多个二级行星齿轮内侧并与其相啮合的行星架，本发明设计的力控机械臂可实现结构紧凑，材料高效、小型高扭矩电机（电机、主编码齿轮）集成实现的高扭矩密度，保障后期输出的转速及扭矩，且通过电机壳的一体式刚性外壳、更短的传动链（没有联轴器）、优化支撑的轴系以及预紧轴承大大提升了整个驱动链的扭转刚度和弯曲刚度。