城市管道非开挖修复爬行装置及修复方法

本发明属于排水管道非开挖修复技术领域，且公开了城市管道非开挖修复爬行装置及修复方法，具体为一种城市管道非开挖修复爬行装置，包括载体组件，所述载体组件的外周上连接设有至少三个连接组件，所述连接组件远离所述载体组件的一端连接设有驱动组件，且每个所述连接组件上连接设有摄像组件；依托清理组件、驱动组件与感知组件（摄像组件、识别传感器）的协同配合，实现管道内壁全域精准预处理。智能控制器先通过感知组件采集初始管径、内壁杂质分布数据，再基于杂质类型与厚度，用模糊控制算法动态调控清理组件的转动盘转速。