一种应用于水果采摘机器人的果实识别与定位方法

本发明公开了一种应用于水果采摘机器人的果实识别与定位方法，涉及机器视觉识别技术领域，包括：采集成熟果实的图片，每张图片采用RGB色彩模式存储，标记出图片中所有成熟果实的位置及相应的类型，并对数据集进行数据增强；构建色彩聚焦模块，所述色彩聚焦模块通过多通道独立学习与特征融合策略增强色彩特征提取能力；在特征金字塔网络和路径聚合网络中嵌入延迟全局平均池化的特征缩放模块，构建特征缩放路径整合网络；基于色彩聚焦模块和特征缩放路径整合网络构建水果检测模型并进行训练，利用训练后的水果检测模型对果实进行识别与定位；本发明显著提升了小样本场景下的水果检测精度与效率。