履带式管道机器人自适应管径调节控制方法及装置

本申请公开了一种履带式管道机器人自适应管径调节控制方法及装置，所述方法包括：采集当前地下管道的位置、位姿和管径信息；对自适应管径调节机构进行数学建模，以及对自适应管径调节机构的数学模型进行解算，基于解算结果确定自适应管径调节机构的自适应管径调节控制方式的垂直面动力学模型；确定管道机器人在不同管径、不同管道位姿下自适应管径调节机构的展开方式，以使管道机器人整体体积适配不同地下管道的管径；判断是否符合期望的压力值，若不满足反馈当前压力值，重新开始对管道机器人的连杆驱动电缸进行控制，直到压力值满足要求为止。本申请提升了管道机器人的运行稳定性，能够更好地进行管道清淤等操作。