在工作环境中安全执行机器人运动轨迹的方法和设备

本申请提供了一种在工作环境中安全执行机器人运动轨迹的方法和设备。该方法包括：S1，根据任务指令，生成机器人三维模型的运动轨迹；S2，根据传感器信息，更新人体三维模型的位置和姿态；S3，基于运动轨迹每个离散步骤的位置和姿态，以及当前人体三维模型的位置和姿态，利用可视化引擎对机器人三维模型、环境模型以及人体三维模型组合成的三维场景进行可视化，生成图像序列；S4，将图像序列和语义标签输入视觉语言模型，进行语义安全判定；S5，若判定结果为风险，则触发风险处置策略。本申请提供的方法能够识别和避免语义上的危险动作，从而实现更全面的机器人安全控制。