基于自适应视觉伺服控制的高柔顺阻抗训练方法、系统及其应用

本发明公开了基于自适应视觉伺服控制的高柔顺阻抗训练方法、系统及其应用，训练方法包括：采集历史位姿数据以及历史接触应力数据；进行特征处理，获得应力位姿信息并生成相应的位姿映射关系；结合应力位姿信息以及位姿映射关系，构建关联肌力、接触应力、训练轨迹以及阻抗参数的动态映射模型；获取当前患者的康复训练信息，生成初步期望轨迹并优化；计算实时轨迹与期望训练轨迹的偏差数据；构建阻抗调节模型，阻抗调节模型的输入包括偏差数据以及实时接触应力数据，阻抗调节模型的输出为阻抗调节量。本发明通过视觉实时反馈、模糊PID自适应调节、多特征融合建模，可实现动态适配性更好、安全性更高、柔顺性更高、个性化精度高的阻抗调节训练。