一种航道约束下基于A*算法的无人船路径规划方法

本发明公开了一种航道约束下基于A*算法的无人船路径规划方法，涉及路径规划领域，该方法包括：对待规划区域进行栅格化处理，并基于航道和障碍物约束设置栅格特征值；采用A*算法在栅格地图上搜索路径，根据移动前后栅格的相对位置关系、各自的栅格特征值以及移动方向与航道主航向的关系，计算每一步移动代价函数f(n)；基于f(n)确定一条从起点到终点的最优航行路径，最优航行路径经过航道区域，且顺着航道主航向规划。本发明在传统A*算法的基础上，将航道主航向加入到栅格化地图中，并对算法搜索路径过程中，计算每一步移动代价函数时，追加额外的权重系数以鼓励顺航道移动，惩罚逆航道移动，提高了无人船路径规划的合理性与安全性。